11.FOC算法

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克拉克变换

克拉克变换，实际上就是降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差120°电机波形降维为两维矢量

第一就是把三相随时间变换的，相位差为120°的电流波形抽象化为三个间隔120°的矢量